体积小、重量轻、精度高、承载能力大、效率高，寿命长，可靠性高、传动平稳、噪声低

传动比：
5~31
输出转矩：
180-17000N.m
电机功率：
0.75~200kw
安装形式：
轴装悬挂式扭力臂安装